「md ファイルのパスに合わせて Nuxt のパスも設定する」で URL から md ファイルをロードする事ができました。

ただ、動的パスの場合は generate 対象にならないので、全ての md ファイルパスを generate 対象としてnuxt.config.jsに登録する必要があります。
対象パスはついでにsitemap.xmlの対象にして、Google Search Consoleのエサにします。

md ファイルを全部検索する

まずは全 md ファイルを検索して、パス情報を得ます。
nuxt generate コマンド実行時なので、直接ファイルシステムから md ファイルたちを読み込みます。

今回はwalk-syncというライブラリを利用しました。
非同期 walker だと面倒なので同期 walker です。

yarn add -D walk-sync

walk-syncを使ってディレクトリから md ファイルを総ざらいします。

import walkSync from 'walk-sync'  
// ファイルパスをURLに変換する関数  
function path2url(path) {  
  return `/${path.replace(/\.md$/, '')}`  
}  

// 正規ルート一覧  
const paths = walkSync('./src/md-contents', { globs: ['**/*.md'] })  
const mdRoutes = paths.map((path) => {  
  return path2url(path)  
})

検索したパス情報を nuxt.config.js に送る

パス情報を作成できたら、nuxt.config.jsに登録します。
generate.routesプロパティに、コールバックにパス情報を渡して実行する関数を記述します。

export default {  
  // generate対象パスを返す  
  generate: {  
    routes: (callback) => callback(null, mdRoutes)  
  }  
}

sitemap.xml にも登録

generate 対象パスは、そのままサイトマップにも載せたいので登録します。
~/pages配下のページは自動で入ります。
sitemap.routesに追加するのは動的パスだけで OK です。
また、sitemap に載せたくない管理者ページなどはexcludeに書くことができます。

export default {  
  // サイトマップにも登録する  
  sitemap: {  
    path: '/sitemap.xml',  
    hostname: 'https://bitto.jp',  
    routes: mdRoutes,  
    exclude: ['/admin']  
  }  
}
nuxt.config.js の全体像 
import walkSync from 'walk-sync'  
// ファイルパスをURLに変換する関数  
function path2url(path) {  
  return `/${path.replace(/\.md$/, '')}`  
}  

// 正規ルート一覧  
const paths = walkSync('./src/md-contents', { globs: ['**/*.md'] })  
const mdRoutes = paths.map((path) => {  
  return path2url(path)  
})  

export default {  
  // generate対象パスを返す  
  generate: {  
    routes: (callback) => callback(null, mdRoutes)  
  },  
  // サイトマップにも登録する  
  sitemap: {  
    path: '/sitemap.xml',  
    hostname: 'https://bitto.jp',  
    routes: mdRoutes,  
    exclude: ['/admin']  
  }  
}

以上でnuxt generate時に動的パスの解決、さらにsitemap.xmlへの登録もできました！